Allgemeine Informationen zur KUKA-KRL-Toolbox

Inhalt

• Einleitung
• Funktionsweise
• Aufbau und Verwendung der KUKA-KRL-Tbx Befehle
• Haftungsausschluss

Einleitung

Diese Online-Dokumentation ist unter der Zielstellung entstanden, die Funktionsweise der KUKA-KRL-Toolbox zur Steuerung eines KUKA-Roboters zu erläutern. Die Dokumentation ist durch Registerkarten in sieben Themenkomplexe unterteilt. Informationen zur Installation der KUKA-KRL-Toolbox werden in der Registerkarte Installation zur Verfügung gestellt. Nähere Erläuterungen zur Roboterbewegungsprogrammierung enthalten die Registerkarten PTP, LIN und CIRC. Die Registerkarte SET/INFO gibt einen Überblick über wichtige Konfigurationsbefehle (set-Befehle) und Informationsbefehle (info-Befehle). Eine detaillierte Zusammenstellung aller in der Toolbox enthaltenden Befehle beinhaltet die Registerkarte Function Reference.
WICHTIG: Für den Zugriff auf die Registerkarte Function Reference benötigen Sie ein shockwave flash Webbrowserplugin.

Die Toolbox ist eng an die KRL (KUKA Robot Language) gebunden. Detaillierte Informationen, die über den Inhalt dieser Online-Dokumentation hinausgehen, können vorzugsweise dem KUKA-Manual: Programmierung Experte entnommen werden. Die KUKA-KRL-Toolbox wurde bisher an einem KUKA KR3 und einem KUKA KR16 Roboter erfolgreich in Betrieb genommen.

Funktionsweise

Die KUKA-KRL-Toolbox ermöglicht die Steuerungsprogrammierung eines KUKA-Roboters unter Zuhilfenahme von SCEs (Scientific and technical Computation Environments), wie z.B. Matlab® oder Scilab. Die Abbildung 1 veranschaulicht die Erweiterung der KUKA-Standardkomponenten um einen zusätzlichen PC.

Abb. 1: Integration eines Matlab®- bzw. Scilab-PC in KUKA-Umgebung

Die on-line Anbindung des PCs an den KUKA Controller erfolgt über eine serielle Schnittstelle. Für die bidirektionale Kommunikation zwischen dem KUKA Controller und dem Matlab® bzw. Scilab PC wurde eine KUKA-KRL-Toolbox und mit der KRL ein Interpreter implementiert. Der Interpreter läuft auf dem KUKA Controller. Das eigentliche Steuerungsprogramm läuft auf dem Matlab® bzw. Scilab PC und wird unter Verwendung der KUKA-KRL-Toolbox entwickelt.

Aufbau und Verwendung der KUKA-KRL-Tbx Befehle

Grundsätzlich ist der erste Übergabeparameter aller in der Toolbox enthaltenden Befehle ein Handle hnd auf die serielle Schnittstelle. Eine Ausnahme bildet die Initialisierungsfunktion für die serielle Kommunikation ComInit:

Initialisierung serielle Kommunikation: [hnd,s]=ComInit(ComPort,Speed,Bytesize,Parity,Stopbits); z.B.: [hnd,s]=ComInit('Com1',19200,8,0,1);

Die Initialisierungsfunktion baut die serielle Kommunikation zum KUKA-Controller auf und gibt ein Handle hnd zurück. Diese Handle-Variable ist Voraussetzung, um anschließend Befehle abzusetzen bis die serielle Kommunikation mit der Funktion ComClose beendet wird. Das folgende Beispiel illustriert die Verwendung der KUKA-KRL-Tbx Befehle:

Beispiel: Initialisierung der seriellen Kommunikation: [hnd,s]=ComInit('Com1',19200,8,0,1); allgemeine Befehlsyntax: [...] = BEFEHL (hnd,...); Beenden der seriellen Kommunikation: ComClose(hnd);

Haftungsausschluss

Die Forschungsgruppe CEA übernimmt keine Haftung für die inhaltliche Richtigkeit sowie für die Vollständigkeit der bereitgestellten Informationen. Dies bezieht sich auf eventuelle Schäden materieller oder ideeller Art Dritter, die durch die Nutzung der KUKA-KRL-Toolbox verursacht wurden. Da die KUKA-KRL-Toolbox stetig weiterentwickelt wird, kann auch keine Garantie bzgl. der Funktionsfähigkeit gewährleistet werden.