Installation KUKA-KRL-Toolbox

Inhalt

Notwendige Vorbereitungen

Erweitern Sie die KUKA-Standardkomponenten um einen zusätzlichen PC, bevor Sie mit der Installation der KUKA-KRL-Tbx beginnen. Verbinden Sie Ihren PC über die serielle Schnittstelle mit dem KUKA-Controller. Verwenden Sie dafür ein Nullmodem-Kabel (Crossoverkabel). Detaillierte Informationen für die Konfiguration der seriellen Schnittstelle seitens KUKA-Controller entnehmen Sie bitte dem KUKA-Manual: "CREAD CWRITE".


KUKA-KRL-Tbx-Installation Matlab®

Der Installationsprozess beginnt mit der Konfiguration des Interpreter-Programms innerhalb der Matlab-Umgebung. Das Interpreter-Programm läuft anschließend auf dem KUKA Controller und ist für die Identifikation und Ausführung von Anweisungen verantwortlich, die vom PC gesendet werden.

  1. Wechseln Sie in das Verzeichnis KUKA-KRL-INTERPRETER-KONFIGURATION und führen Sie anschließend die m-Function CONFIG_INTERPRETER.m aus.


  2. Nutzen Sie die Option (5) und (6), um den ComPort für die serielle Kommunikation zu konfigurieren. Detaillierte Informationen bzgl. des Schnittstellennamens (Standard :SER_2) und der zugehörigen Datensystemvariablen (Standard $DATA_SER2) entnehmen Sie bitte dem KUKA-Manual: "CREAD CWRITE". Ändern Sie gegebenenfalls die Interrupt-Priorität über die Option (4).


  3. Definieren Sie mittels Option (2) einen Dateinamen für die Zieldatei.


  4. Anschließend starten Sie mittels Option (7) den Konfigurationsprozess. In der Quelldatei KRL-INTERPRETER-RC1 werden nun die "Platzhaltervariablen" für BufferGöße, Interruptpriorität, ComPortData, ComPort durch die zugewiesenen Größen ersetzt und in die Zieldatei geschrieben.


  5. In Ihrem aktuellen Matlab-Verzeichnis sind nun zwei zusätzliche Dateien: interpreter_rc1.dat, interpreter_rc1.src hinzugefügt worden. Abschließend beenden Sie den Konfigurationsprozess mit der Option (8).


  6. Die Dateien interpreter_rc1.dat, interpreter_rc1.src bilden ein KRL-Modul und können als Interpreter-Programm auf dem KUKA-Controller (KRC) in Betrieb genommen werden. Kopieren Sie die beiden Dateien zunächst auf einen Wechseldatenträger.

  7. Schalten Sie Ihren KUKA-Controller ein und starten Sie die KUKA-Programmieroberfläche (Standardsoftware KR C). Welchseln Sie in die Benutzergruppe Experte. Im Anschluß legen Sie einen Ordner mit dem Namen des Interpreter-Programms interpreter_rc1 an. Kopieren Sie die Dateien interpreter_rc1.dat, interpreter_rc1.src vom Wechseldatenträger in diesen Ordner.
    WICHTIG: Der Kopiervorgang muss in der KUKA-Programmieroberfläche ausgeführt werden.

  8. Nun können Sie die *.src-Datei: interpreter_rc1.src anwählen. Starten Sie den Interpreter mit der Programmablaufart GO, d.h. alle Anweisungen werden ohne STOP bis zum Programmende bearbeitet. Das Interpreter-Programm ist nun bereit, Anweisungen vom Matlab-PC zu empfangen.

Funktionstest Matlab®

  1. Nachdem Sie das Interpreter-Programm auf dem KUKA-Controller in Betrieb genommen haben, wechseln Sie in die Matlab-Umgebung auf dem Matlab-PC.

  2. Wechseln Sie in das Verzeichnis KUKA-KRL-TOOLBOX-MATLAB und führen Sie anschließend das m-Script DEMO.m aus, um einen ersten Funktionstest durchzuführen.


  3. Bei erfolgreicher Inbetriebnahme sollten Sie am Matlab-Prompt die aktuelle Roboterposition in kartesischen Koordinaten empfangen.

KUKA-KRL-Tbx-Installation Scilab

Der Installationsprozess beginnt mit der Konfiguration des Interpreter-Programms innerhalb der Scilab-Umgebung. Das Interpreter-Programm läuft anschließend auf dem KUKA Controller und ist für die Identifikation und Ausführung von Anweisungen verantwortlich, die vom PC gesendet werden.

  1. Wechseln Sie in das Verzeichnis KUKA-KRL-INTERPRETER-KONFIGURATION und führen Sie anschließend die sci-Function CONFIG_INTERPRETER.sci aus.
    WICHTIG: Für die Verwendung der KUKA-KRL-Toolbox nutzen Sie bitte Scilab5.1 oder höher.


  2. Nutzen Sie die Option (4) und (5), um den ComPort für die serielle Kommunikation zu konfigurieren. Detaillierte Informationen bzgl. des Schnittstellennamens (Standard :SER_2) und der zugehörigen Datensystemvariablen (Standard $DATA_SER2) entnehmen Sie bitte dem KUKA-Manual: "CREAD CWRITE". Ändern Sie gegebenenfalls die Interrupt-Priorität über die Option (3).


  3. Wählen Sie mittels Option (1) die Quelldatei aus dem Verzeichnis KUKA-KRL-INTERPRETER-KONFIGURATION aus (Standard KRL-INTERPRETER-RC1.src). Die Zieldatei wird automatisch im selben Ordner angelegt und hat standardmäßig den Namen KR3SCI-SERVER-RC1.


  4. Anschließend starten Sie mittels Option (6) den Konfigurationsprozess. In der Quelldatei KRL-INTERPRETER-RC1 werden nun die "Platzhaltervariablen" für BufferSize, InterruptPriority, ComPortData, ComPort durch die zugewiesenen Größen ersetzt und in die Zieldatei geschrieben.


  5. In Ihrem aktuellen Scilab-Verzeichnis sind nun zwei zusätzliche Dateien: KR3SCI-SERVER-RC1.dat, KR3SCI-SERVER-RC1.src hinzugefügt worden. Abschließend beenden Sie den Konfigurationsprozess mit der Option (7).


  6. Die Dateien KR3SCI-SERVER-RC1.dat, KR3SCI-SERVER-RC1.src bilden ein KRL-Modul und können als Interpreter-Programm auf dem KUKA-Controller (KRC) in Betrieb genommen werden. Kopieren Sie die beiden Dateien zunächst auf einen Wechseldatenträger.

  7. Schalten Sie Ihren KUKA-Controller ein und starten Sie die KUKA-Programmieroberfläche (Standardsoftware KR C). Welchseln Sie in die Benutzergruppe Experte. Im Anschluß legen Sie einen Ordner mit dem Namen des Interpreter-Programms KR3SCI-SERVER-RC1 an. Kopieren Sie die Dateien KR3SCI-SERVER-RC1.dat, KR3SCI-SERVER-RC1.src vom Wechseldatenträger in diesen Ordner.
    WICHTIG: Der Kopiervorgang muss in der KUKA-Programmieroberfläche ausgeführt werden.

  8. Nun können Sie die *.src-Datei: KR3SCI-SERVER-RC1.src anwählen. Starten Sie den Interpreter mit der Programmablaufart GO, d.h. alle Anweisungen werden ohne STOP bis zum Programmende bearbeitet. Das Interpreter-Programm ist nun bereit, Anweisungen vom Scilab-PC zu empfangen.

Funktionstest Scilab

  1. Nachdem Sie das Interpreter-Programm auf dem KUKA-Controller in Betrieb genommen haben, wechseln Sie in die Scilab-Umgebung auf dem Scilab-PC.

  2. Wechseln Sie nun in das Verzeichnis Scilab-KRL-Toolbox und laden Sie das sce-File Kuka.sce.


  3. Die Scilab-KRL-Toolbox wurde nun geladen und kann anschließend verwendet werden. Führen Sie das Scilab-Script Demo.sce aus, um einen ersten Funktionstest durchzuführen.


  4. Bei erfolgreicher Inbetriebnahme sollten Sie am Scilab-Prompt die aktuelle Roboterposition in kartesischen Koordinaten empfangen.