Linearbewegungen (LIN)

Die Linearbewegung (LIN) ist die einfachste Form einer Bahnbewegung. Ausgehend von der aktuellen Roboterposition wird mittels Linearinterpolation die Bewegungsbahn zur Zielposition bestimmt. D.h. der Roboter-TCP verfährt auf einer Geraden zu einer vorgegebenen Zielposition.

Bei Linearbewegungen kann für die Zuweisung der Zielposition, im Unterschied zu PTP-Bewegungen, ausschließlich auf das kartesische Koordinatensystem zurückgegriffen werden. Analog zur PTP-Bewegung besteht die Möglichkeit, die Zielposition als Absolut- oder Relativposition anzugeben.

Lineare Absolutbewegungen beziehen sich auf das Basis-Koordinatensystem, während lineare Relativbewegungen als positive bzw. negative Positionsänderung relativ zur aktuellen Roboterposition angegeben werden:

Lineare Absolutbewegung (kartesisch: x,y,z,a,b,c):
lin(hnd,350,50,550,0,90,0); 
Lineare Relativbewegung (kartesisch: x,y,z,a,b,c):
linrel(hnd,-35,+5,-20,0,-5,+10);

Die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen beziehen sich bei den Bahnbewegungen im Gegensatz zu den PTP-Bewegungen nicht mehr auf die einzelnen Roboterachsen, sondern ausschließlich auf die Bewegung des TCP. Sowohl die Geschwindigkeiten des TCP als auch die Beschleunigungen des TCP müssen für Translation, Schwenkwinkel und Drehwinkel vorgegeben werden. In der folgenden Tabelle sind die Bahnbewegungsparameter mit den entsprechenden m-Funktionen zur Parametrierung aufgelistet.

Geschwindigkeiten:
Bahngeschwindigkeit (m/s):      setspeedcp(hnd,value);
Schwenkgeschwindigkeit (°/s): setspeedori1(hnd,value);
Drehgeschwindigkeit (°/s):    setspeedori2(hnd,value);
 
Beschleunigungen:
Bahnbeschleunigung (m/s²):      setaccelerationcp(hnd,value);
Schwenkbeschleunigung (°/s²): setaccelerationori1(hnd,value);
Drehbeschleunigung (°/s²):    setaccelerationori2(hnd,value);

Neben den Parametern für die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen kann zusätzlich Einfluß auf die Orientierung des TCP ausgeübt werden. Soll sich die TCP-Orientierung während der Bahnbewegung ändern (Variable Orientierungsführung), so besteht die Möglichkeit, das mit der m-Funktion setoritype(hnd,value) einzustellen.

Konstante Orientierungsführung:
setoritype(hnd,1); 
Variable Orientierungsführung:
setoritype(hnd,0);

LIN-Befehle mit Überschleifen

Für die Realisierung einer kontinuierlichen Bewegung über einen Bahnbewegungssatz wird das sogenannte Überschleifen genutzt. Dabei werden, abgesehen von Start- und Zielpunkt, die linearen Bahnzwischenpunkte nicht genau angefahren, sondern überschliffen. Abgesehen vom cptp-Kriterium gelten bei den LIN-Befehlen mit Überschleifen dieselben Überschleifkriterien wie beim PTP-Überschleifen (siehe Dokumentation PTP).
Lineare Überschleifeinzelsätze können mit den nachfolgend auszugsweise aufgeführten LIN-Befehlen in ein Bahnbewegungssatz eingefügt werden: 

lincdis(hnd,...);
lincori(hnd,...);
lincvel(hnd,...);
linrelcdis(hnd,...);
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