Konfigurationsbefehle/Befehle zum Auslesen von Parametern (Set/Info)

Diese Befehle dienen zum einen der Konfiguration und zum anderen dem Auslesen wichtiger KUKA-Systemvariablen. Die Konfigurationsbefehle beginnen mit dem Schlüsselwort set, die Befehle zum Auslesen von Parametern werden durch das Schlüsselwort info eingeleitet.
Ein Großteil der set-Befehle bezieht sich auf die Konfiguration wichtiger Bewegungsparameter. Die Bewegungsparamter können in Parameter für PTP-Bewegungen, Parameter für Bahnbewegungen (LIN, CIRC) und Parameter für das Überschleifen unterteilt werden:

set-Befehle PTP-Bewegungsparameter:

Achsgeschwindigkeiten in % vom Maximum: setspeed(hnd,a1,a2,a3,a4,a5,a6); 
Achsbeschleunigungen in % vom Maximum: setacceleration(hnd,a1,a2,a3,a4,a5,a6); 

set-Befehle Bahnbezogene Bewegungsparameter (LIN, CIRC):

Bahnbeschleunigung (m/s²): setaccelerationcp(hnd,value);
Schwenkbeschleunigung (°/s²): setaccelerationori1(hnd,value);
Drehbeschleunigung (°/s²): setaccelerationori2(hnd,value);
Konstante/Variable Orientierungsführung: setoritype(hnd,value);
Raumbezogene/Bahnbezogene Orientierungsführung: setcirctype(hnd,value);
Bahngeschwindigkeit (m/s): setspeedcp(hnd,value);
Schwenkgeschwindigkeit (°/s): setspeedori1(hnd,value);
Drehgeschwindigkeit (°/s): setspeedori2(hnd,value);
 

set-Befehle Überschleifparameter:

PTP-Kriterium (%): setcptp(hnd,value);
Translatorisches Distanzkriterium (mm): setcdis(hnd,value);
Orientierungsdistanz (°): setcori(hnd,value);
Geschwindigkeitskriterium (%): setcvel(hnd,value);
...

Ein Großteil der info-Befehle bezieht sich auf das Auslesen wichtiger Bewegungsparamter. Analog zu den set-Befehlen können zum einen PTP-Bewegungsparameter, zum anderen Parameter für Bahnbewegungen (LIN, CIRC) ausgelesen werden. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, wichtige Positionsparameter abzufragen.

info-Befehle PTP-Bewegungsparameter:

Achsgeschwindigkeiten in % vom Maximum: [a1,a2,a3,a4,a5,a6]=infospeed(hnd); 
Achsbeschleunigungen in % vom Maximum: [a1,a2,a3,a4,a5,a6]=infoacceleration(hnd); 

info-Befehle Bahnbezogene Bewegungsparameter (LIN, CIRC):

Bahnbeschleunigung (m/s²): [value]=infoaccelerationcp(hnd);
Schwenkbeschleunigung (°/s²): [value]=infoaccelerationori1(hnd);
Drehbeschleunigung (°/s²): [value]=infoaccelerationori2(hnd);
Bahngeschwindigkeit (m/s): [value]=infospeedcp(hnd);
Schwenkgeschwindigkeit (°/s): [value]=infospeedori1(hnd);
Drehgeschwindigkeit (°/s): [value]=infospeedori2(hnd);
 

info-Befehle Positionsparameter:

IST-Position kartesisch (x,y,z,a,b,c): [x,y,z,a,b,c]=infoposition(hnd);
IST-Position achsspezifisch (a1,a2,a3,a4,a5,a6): [a1,a2,a3,a4,a5,a6]=infopositionaxis(hnd);